Βράστε το τάρο, κομμένο σε κύβους, για 45 λεπτά σε μέτρια φωτιά. Πρέπει να έχει μαλακώσει αρκετά, ώστε να τρυπιέται εύκολα με πιρούνι.

Στραγγίξτε το νερό. Πολτοποιήστε το βρασμένο τάρο μέχρι να γίνει λεία, ομοιόμορφη πάστα. Για ακόμη πιο βελούδινο αποτέλεσμα, χρησιμοποιήστε μίξερ ή μπλέντερ. Προσθέστε τη ζάχαρη όσο η πάστα είναι ακόμη ζεστή. Αφήστε στην άκρη.

Ρίξτε τις πέρλες ταπιόκας σε μια κατσαρόλα με νερό που βράζει. Προσθέστε τα 2 κουταλάκια του γλυκού ζάχαρη και βράστε για 5 έως 7 λεπτά. Μόλις αρχίσουν να ανεβαίνουν στην επιφάνεια, είναι έτοιμες. Προσαρμόστε τον χρόνο ανάλογα με το πόσο σφιχτές ή μαλακές τις θέλετε. Βγάλτε τες από το ζεστό νερό και αφήστε τες στην άκρη.

Ετοιμάστε το τσάι και αφήστε το στην άκρη.

Τέλος, προσθέστε στο μείγμα το γάλα, τη ζάχαρη και τις πέρλες ταπιόκας. Σερβίρετε ζεστό ή κρύο.